"Singularities of Robot Mechanisms" ist ein Fachbuch, das sich mit den singularen Konfigurationen von Robotermechanismen beschäftigt. Es bietet robuste Methoden zur Berechnung, Interpretation und Planung von Vermeidungswegen in Bezug auf diese Singularitäten. Diese Methoden sind entscheidend, da Singularitäten die normale Funktionsweise von Robotern beeinträchtigen können und gleichzeitig die Arbeitsräume sowie die Bewegungsbeschränkungen der zugrunde liegenden mechanischen Strukturen bestimmen. Ein herausragendes Merkmal dieses Buches ist die Anwendbarkeit der Methoden auf nicht-redundante Mechanismen allgemeiner Architektur, die durch planare oder räumliche kinematische Ketten in beliebiger Weise miteinander verbunden sind. Darüber hinaus wird die Interpretation von Singularitäten als Silhouetten des Konfigurationsraums aus den Eingangs- oder Ausgangsräumen betrachtet, was zu einem kraftvollen Bild führt, das die Folgen des Durchquerens singularer Konfigurationen erklärt. Das Buch bietet nicht nur theoretische Ansätze, sondern auch praktische Anwendungen, unterstützt durch eine begleitende Webseite, die offenen Zugang zu Implementierungen der Algorithmen und den entsprechenden Eingabedateien bietet. Dies ermöglicht den Leserinnen und Lesern, praktische Erfahrungen zu sammeln und neue Mechanismen zu analysieren, die über die im Text behandelten hinausgehen.