Das Buch "Singularities of Robot Mechanisms" bietet eine umfassende Analyse der singulären Konfigurationen, die mit Robotermaschinen verbunden sind. Es stellt robuste Methoden zur Berechnung, Interpretation und Planung von Vermeidungswegen vor, die für den reibungslosen Betrieb von Robotern unerlässlich sind. Singuläre Konfigurationen können die Arbeitsbereiche und Bewegungsbehinderungen der mechanischen Struktur eines Roboters bestimmen. Ein herausragendes Merkmal dieses Werkes ist die Anwendbarkeit der Methoden auf nicht-redundante Mechanismen allgemeiner Architektur, die durch planare oder räumliche kinematische Ketten miteinander verbunden sind. Darüber hinaus wird die Interpretation von Singularitäten als Silhouetten des Konfigurationsraums aus den Eingangs- oder Ausgangsräumen betrachtet, was zu einem tiefen Verständnis der Auswirkungen des Durchquerens singulärer Konfigurationen führt. Die vorgestellten Lösungen basieren auf effektiven Methoden wie Branch-and-Prune und numerischen Fortsetzungsverfahren, die auch unabhängig von diesem Kontext von Interesse sind. Praktische Anwendungen werden durch eine begleitende Webseite unterstützt, die offenen Zugang zu Implementierungen der Algorithmen und den entsprechenden Eingabedateien bietet. Dies ermöglicht den Leser*innen, praktische Erfahrungen zu sammeln oder neue Mechanismen zu analysieren, die über die im Text behandelten hinausgehen. Insgesamt bietet das Buch neue Werkzeuge für das Robotikdesign und stellt eine zentrale Wissensquelle dar, die in der Literatur verstreut ist.

• Umfassende Analyse singulärer Konfigurationen von Robotern
• Robuste Methoden zur Vermeidung von Betriebsproblemen
• Anwendbar auf nicht-redundante Mechanismen allgemeiner Architektur
• Begleitende Webseite mit praktischen Implementierungen.