Ja, sie enthält auch die Farbinformationen.
Ich bin nicht sicher, ob die Software, die mit der Kamera geliefert wird, die KinectFusion-Funktion hat.
Aber es sollte machbar sein, eine Software eines Drittanbieters zu finden, die das kann.
Unter den folgenden Links kannst du mehr darüber lesen:
https://support.intelrealsense.com/hc...
https://www.intelrealsense.com/depth-came...