Andrew Robert Kiefer (25. Mai 1832 in Marienborn, Grossherzogtum Hessen; 1. Mai 1904 in Saint Paul, Minnesota) war ein US-amerikanischer Politiker. Zwischen 1893 und 1897 vertrat er den Bundesstaat Minnesota im US-Repräsentantenhaus. Andrew Kiefer wurde 1832 in Marienborn, das heute ein Stadtteil von Mainz ist, geboren. Zum Zeitpunkt seiner Geburt gehörte das Gebiet zum Deutschen Bund. Kiefer besuchte die öffentlichen Schulen in Mainz und wanderte im Jahr 1849 in die Vereinigten Staaten aus. Im Jahr 1855 liess er sich in Saint Paul im Minnesota-Territorium nieder. 1857 wurde er Inspektor der dortigen Werft. Danach war er im Handel tätig. In den Jahren 1859 und 1860 war Kiefer auch Verwaltungsangestellter beim Repräsentantenhaus von Minnesota.