Das Fachbuch "Increasing Perceptual Skills of Robots Through Proximal Force/Torque Sensors" von Matteo Fumagalli bietet eine umfassende Untersuchung zur Verbesserung der Wahrnehmungsfähigkeiten humanoider Roboter, insbesondere des iCub-Roboters. Die Arbeit stellt eine effektive Methodologie vor, die auf der Integration von Messungen aus verschiedenen Sensoren basiert, darunter Kraft-/Drehmomentsensoren, Inertialsensoren und taktile Sensoren, die entlang der kinematischen Kette des Roboters verteilt sind. Die Bedeutung der taktilen Wahrnehmung wird hervorgehoben, da sie für den Erkundungsprozess von zentraler Bedeutung ist. Das Buch beleuchtet, wie humanoide Roboter eine Vielzahl von Sensordaten benötigen, um ihre Umgebung zu erfassen und sicher mit ihr sowie mit Menschen zu interagieren. Die vorgeschlagene Methode zielt darauf ab, die Wahrnehmungsfähigkeiten von Robotern zu verbessern, indem sie eine begrenzte Anzahl von lokalisierten und verteilten Sensoren nutzt, was eine praktikable Lösung für die aktive Compliance-Kontrolle humanoider Roboter darstellt.