Halpern hat in seinem Buch "Abschied von den Eltern" vielen Lesern geholfen, neue und liebevolle Beziehungen zu ihren Eltern zu entwickeln. In diesem Buch untersucht er die Eltern-Kind-Beziehung aus der entgegengesetzten Perspektive, um den Eltern zu helfen, ihre Beziehung zu erwachsenen Kindern zu verstehen und konstruktiv zu gestalten. Wenn unsere Kinder erwachsen werden und ihr Leben selbst gestalten, wird unsere Elternrolle überflüssig, die dem Jugendlichen Grenzen setzte, Schutz gewährte und Unterstützung. Wir sehen, dass unsere alten Aufgaben beendet sind, und spüren doch, dass wir eine lebenslange Bindung an unsere Kinder haben und uns schwertun, sie loszulassen. Oft reagiert das innere Kind in den Eltern auf das innere Kind von Sohn oder Tochter in rituellen "Tanzliedern", die eine spontane und herzliche Beziehung zwischen Eltern und erwachsenen Kindern verhindern können.