In dieser Arbeit wurden Methoden und Anwendungen der autonomen, haptischen Exploration von unbekannten Objekten mit einer humanoiden Roboterhand untersucht. Es wurde ein Explorationsverfahren entwickelt, mit dem ein Roboter haptische Objektmerkmale erfassen kann. Als wichtige Anwendungen wurden die Planung von möglichen Griffen auf Grundlage der Explorationsdaten sowie eine zur Klassifizierung und Erkennung geeignete Objektrepräsentation untersucht.