Das Buch "Multi-Arm Cooperating Robots" bietet eine umfassende Analyse und innovative Lösungen für die Steuerung kooperativer Systeme. Die Autoren, M.D. Zivanovic und M. Vukobratovic, präsentieren eine detaillierte Untersuchung der physikalischen Grundlagen der kooperativen Manipulation. Sie gliedern ihre Forschung in drei zentrale Aufgaben: Zunächst wird die statische, kinematische und dynamische Charakterisierung kooperativer Systeme behandelt. Im Anschluss wird das Problem der koordinierten Bewegung dieser Systeme gelöst. Schliesslich werden die Steuerungsgesetze für die kooperative Manipulation entwickelt. Ein zentrales Element der Arbeit ist die Einführung elastischer Eigenschaften in das System, um Unsicherheiten in der Kraftübertragung zu minimieren. Die Anwendung der Finite-Elemente-Methode zur statischen und dynamischen Analyse der elastischen Strukturen stellt einen innovativen Ansatz dar, der sich von den gängigen Verfahren in der Literatur abhebt.