1748, Sevilla: Caridad, eine kürzlich befreite kubanische Sklavin, wandert durch die Strassen der Stadt. Ihr Meister ist tot und sie hat keinen Ort, an den sie gehen kann. Als sie Milagro Carmona, eine junge, rebellische Zigeunerin, trifft, sind die beiden Frauen sofort unzertrennlich. Milagros führt Caridad in die Zigeunergemeinschaft ein, eine exotische Randgesellschaft, die ihnen bald Liebe bringen und ihr Leben für immer verändern wird. Von dem tumultuösen Treiben des 18. Jahrhunderts in Sevilla bis zu den Theatern Madrids entführt uns "Die Barfusskönigin" in die düstere Welt des Tabakschmuggels und die Verfolgung der Zigeuner. Es zeigt uns die Geburt des Flamenco und ist ein historisches Fresko, gefüllt mit Charakteren, die leben, lieben, kämpfen und für das leiden, woran sie glauben.